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铅笔、橡皮和卷笔刀在日常使用中涉及到多种摩擦类型，具体到铅笔与卷笔刀削铅笔的过程，摩擦类型如下：

1、铅笔与卷笔刀削铅笔时发生的摩擦是滑动摩擦，当卷笔刀的刀片在铅笔上削铅笔时，两者之间存在相对滑动，因此这是滑动摩擦。

2、橡皮擦铅笔痕迹的摩擦是静摩擦，橡皮在纸张上擦除铅笔痕迹时，虽然两者之间有相对运动趋势，但并没有发生相对滑动，这种摩擦就是静摩擦。

综上，铅笔橡皮和卷笔刀与卷笔刀削铅笔主要涉及滑动摩擦和静摩擦，其中卷笔刀削铅笔主要是滑动摩擦，而橡皮擦铅笔痕迹则是静摩擦。